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Die Ursprünge des 600ers liegen in der Mitte der 1950er Jahre. Fritz Nallinger, führender Entwickler bei Daimler-Benz, betrieb die Entwicklung eines Wagens auf dem Stand des technisch Machbaren. So erhielt der Wagen unter anderem Luftfederung, Automaticgetriebe, Servolenkung und luftdruckunterstützte Bremsen. Aufgrund der beengten Einbaumaße wurden statt Elektromotoren Hydraulikzylinder verwendet, die für das Öffnen und Schließen der Fenster und Klappen und das Verstellen der Sitze eingebaut wurden. Laut amerikanischem Vorbild wurde erstmals ein achtzylinder V-Motor mit mechanischer Benzineinspritzung entwickelt. Die Entwickler zogen auch ein Modell mit verlängertem Radstand in Betracht. Bald zeigte sich, dass ein wirtschaftlicher Erfolg mit diesem Auto kaum möglich sein würde, da der Anteil der Entwicklungskosten bei den zu erwartenden geringen Stückzahlen für ein Exemplar bei 37.000 Mark läge – das fertige Automobil kostete 1964 ab 56.500 Mark. Der Mercedes 600 war dann auch über seine gesamte Bauzeit stets ein Zuschussgeschäft, das Daimler-Benz vor allem aus Imagegründen betrieb.